СИНГУЛЯРНОСТЬ (ОСОБАЯ ТОЧКА)

(singularity)

Случай, когда ранг матрицы Якоби становится меньше, чем полный ранг.

Примечания

1 Математически в точке сингулярности скорость шарнира в пространстве обобщенных координат может достигать бесконечности для того, чтобы поддержать скорость, заданную в декартовой системе координат. В реальном случае при реализации движений робота, заданных в декартовом пространстве и проходящих вблизи точек сингулярности, могут развиваться высокие скорости в степенях подвижности, что может привести к опасным ситуациям. Такие высокие скорости могут оказаться неожиданными для оператора.

2 Якобиан обычно определяется как матрица частных производных первого порядка степеней свободы робота.